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最近いろいろなことからジャイロや加速度センサーなどに触れることが多く、その関連の雑誌記事や広告、WebPageを読んでいます。その中から比較的安価なものを購入しては勉強しています。まあ初歩的UAVに踏み出す第一歩というところでしょうか?

マルチコプターの狂騒が一段落したようにも思うので、重い腰を上げてDJIのF450を一機組んでみました。
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マルチコプターというとヘリのような気がするのですが、大量のネジ締め単純作業はありませんでした。組立は3時間ほどで終了、中央にあるメインコントローラーが肝で、ここにジャイロやセンサー類が収納されています。モーターの数量やスティックのキャリブレーション、フェイルセーフ時のアクションなどをPCと接続してパラメーターをセットすることになります。これら一連の作業はDJIのホームページにアップされているビデオチュートリアルでスムーズに行うことができました。3軸ジャイロや加速度センサー、GPSなどの技術は今や枯れた技術と言ってもいいくらいかもしれませんが一つの商品として非常によくまとまっていてまたその価格の安さに驚きました。ただパソコンの知識と英語はどうしても必要かもしれません。

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ところでマルチコプターというのでプロポもヘリの設定かなと思ったら、飛行機の設定で行います。上の写真では赤い2本のロッド方向を前方として設定しています。エルロンスティックを右に倒すと左側にある2個のモーターの回転数が上がり、右へ傾くようになっています。またエレベータースティックを前に倒すと後ろの2個のモーターの回転数が上がり、お尻が上がり、前に傾くという具合です。

スロットルスティックを上げてゆくと上昇し、3軸ジャイロとセンサーのおかげでおとなしくホバリングします。また丸い円板はGPSで、位置情報を捕捉します。今回の設定ではフェイルセーフが働いたらどこにいても離陸した位置に戻ってくるようにしてありますので、送信機からの信号が切れたりしてフェイルセーフが働くと離陸した元の位置に自動的に戻ってきます。初歩的なオートパイロット機能ですね。もちろん各種インターフェイスが用意されているので、さらなる機能拡張が可能になっています。

ただ機能的にはこの形でいいのでしょうが、どうも割り箸を2本交差させて先端にモーターとプロペラをくっつけた竹トンボのようでデザイン的にはどうも好きになれないのは僕だけでしょうか?

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これはEagle Tree社の固定翼用2D/3Dスタビライザーです。フラッペロンやVテールなどの機能も設定できるものです。ただデフォルトでフラッペロンの設定がなされているため、プロポ側でフラッペロンを設定するとエルロンの動きが奇妙になり、最初あわてました。でもPCに接続してパラメーターのチェックボックスを外してやると正常に動きだしました。飛行中にジャイロのゲイン調整はできませんが、ジャイロのオンオフは設定できたり、ヘッディングロックのオンオフも可能です。

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このように受信機と各チャンネルを接続する必要があります。スタビライザーはできる限りCG位置に近いところへ固定します。

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最近発見した固定翼用スタビライザーは、ICE-MAN GYROです。まだマニュアルを細かく読んでいないので不明ですがどうもフラッペロンなどには対応していないようで、エルロンはYハーネスで接続する必要がありそうです。ただ3軸ジャイロやセンサーの精度は高いらしくネットの中のコメントを読むと、評判はいいようです。

飛行中危ない姿勢になった時にパニックスイッチさえ押せば水平飛行に戻せたり、またGPSを搭載して元の位置に戻ってくる機能を使えば、たとえ誤まって遠くにいってしまった場合でも、ホームリターンスイッチ一つで機体を自分の上空に戻すことができ、大事な機体を失うことがなくなります。これらの一連のレスキュー機能を最初は最高レベルにしておき、自分の操縦技量の進化に伴ってレベルを下げてゆくことができるようにすれば、フライトシミュレーターで練習した後、このような機体で楽しいラジコンデビューと練習が続けられるのではないでしょうか。