10,000円弱で購入できるロボットキットRobo Designer RDS-X01を馬鹿にしてはいけない、自律型ロボットの基本とその周辺がキッチリ学べるすばらしいものでした。つい先日大阪で行われたロボカップの会場で買ったものですが、なにやかにやで手が付かなかったのですが・・・・
ロボット1
まず箱を開けてビックリ。これで9500円なのかと思うくらいの充実した内容です。大小のボード類、基盤、駆動ユニット、センサーユニット、各種ケーブル、バッテリーボックス、CDなどなど。なにはともあれ付属CDに入っているマニュアルをプリントアウト。A4約50ページに及ぶ立派なモノです。よく読みながら概略を理解。組み立てに取り掛かります。実際に作り出すとマニュアルには肝心なことは詳しく書かれていないことが判明。やや焦るが、マニュアルの写真や注意書きに勝手な推測を重ね合わせ、とりあえずなんとか形になりました。プラスチックのボックスレンチとプラスチックのプラスドライバーが付属しているのですが、ボックスレンチはともかくプラスドライバーは弱すぎてちょっと使えませんでした。しかしあまり親切でないところがいいかもしれないです。すべて想像したり推測したり工夫するという過程がかえって気持ちがいいと感じました。ただ単2の乾電池をバッテリーボックスに入れてスイッチを入れて見ましたが、まったくうんともすんとも言いません。なにも命令が入っていないので当たり前ですが、果たしてほんとに動くのかな〜〜という不安に駆られます。続いてPCにプログラムソフトをインストールします。TiCollaという名前のソフトで、中身は英語です。プリントしたマニュアルにしたがって起動します。時々立ち上がらなかったりして若干不安定ですが、立ち上がるとまあまあ何とか前に進めます。コマンドはすべてビジュアルでタイルにしてあるのでドラグアンドドロップで簡単にプログラムしてゆくことができます。しかし途中途中細かなバグに遭遇し、またすべての事柄が詳細に記載されていないため、ここでも想像と推測が大活躍します。とりあえず簡単な動作ができるプログラムを作り、いよいよロボットのコントローラーにプログラムをPCからダウンロードします。ここでロボットのインターフェイスボードに付属ケーブルを接続し、さてパソコンにもと思ったらなんと232Cではないですか!!ぼくのPCにはUSBポートしかないので、RS232CケーブルをUSBに変換する変換ケーブルが必要です。一旦中断してヨドバシへ行くことに・・・。翌週エレコムの変換ケーブルをゲット、いよいよ接続へ。この変換ケーブルに付属していたドライバーソフトはフロッピー!!しかしぼくのPCにはフロッピードライブが無い!!考えた末、エレコムのサイトへ行って最新のドライバーソフトをダウンロードすることに。なんとかこの変換ケーブルに該当するドライバーソフトを発見しダウンロード。これを解凍してインストール。コンパネを開いてデバイスマネジャーをみてみると「ポート」のところにエレコム USB-Serial Converter(COM5)が登場していました。よかったと思っていよいよロボットへダウンロード開始!!Ticollaのダウンロードボタンを押すとポートがCOM1かCOM3しか選択ができません。ありゃと思いPCに戻りCOMポートを見てみるとCOM1とCOM3は使用中になっていました。試しにCOM1を選んでみるとダイアログが出てきて「重複して使用すると何が起こっても知らないぞ」とか何とか言う脅かしのメッセージ。しばし考えてTicollaに戻ってCOMポートの選択が変更できないものかいろいろ探してみました。そうするとPreferenceにポート選択画面が・・、何番でも選べるようになっていました。大急ぎでCOM5を選択、ダウンロードボタンを押すとCOM5が登場!!さあいよいよプログラムした内容をロボットへダウンロード開始!!最後のボタンを押すとコントロールユニットに装着されている5個のLEDがピカピカ光りだし、どうもプログラムを受け入れているようです。ダウンロードが終了してからケーブルをはずし、スイッチを入れるとタイヤが回りだしました。お〜〜〜感激です。しかし!!??片側しか回っていません。プログラムを再度見直すと間違い発見!!直ぐ手直しそしてまたダウンロード。スイッチを入れてみます・・今度は両方が回りだしました!!お〜〜〜、しかし左右逆に回っています。これでは旋回のみです。もう一度プログラム見直し、間違い発見!!再度ダウンロード、スイッチオン!!今度はなんとか同じ方向へ動き出しました。床へおいてみるとゆっくり前進しています。感激!!しかしあまりにのろい!!またしてもプログラム変更、スピードのパラメータを変してダウンロード、スイッチオン!!こんどはとうとう結構なスピードで走り出しました。いやはや感動しました。ずいぶん時間がかかりましたが、かなり勉強になりました。これはかなりはまるかもしれない予感がふつふつしてきました。ここからはプログラムを各種取り込んでもっと複雑な動作をさせてみようと今心の中でたくらんでいます。

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